ایستادن روی دو پا / زانو و کمر
تب‌های اولیه
هیچ توجه کرده اید که وقتی که روی دو پا می ایستید، استقامت برای شما عادی است؟ نه به جلو تمایل پیدا می کنید نه به عقب؟ نه به سوی راست کج می شوید؟ و نه به سوی چپ؟ شما هنگام ایستادن، مجبور نیستید که خود را، از تمایل به یکی از چهار سو، نگهداری کنید. تمایل پیدا نکردن به چپ و راست، عادی است؛ زیرا هر یک از دو پا از تمایل به سوی خودش، جلوگیری می باشد. ولی آنچه که غیر عادی است و ما عادیش می پنداریم، تمایل نیافتن به سوی جلو، یا به سوی عقب است! آیا چه چیز از این تمایل جلوگیر است؟ اگر بار سنگینی بر دوش داشته باشید، باز همان حالت استقامت محفوظ می باشد. سنگینی بار می تواند کمر را خم کند، زانوان را، تا کند، ولی نمی تواند، شما را به جلو یا به عقب متمایل سازد. چرا؟!
بزرگترین نکته فنی و علمی، در ساختمان پاهای شما، به کار رفته است. نکته ای که بشر، پس از تکامل در فن ساختمان بدان رسیده است و شاید هم راز پی بردنش بدان، پاهای خودش بوده است. پاهای شما، از سه قسمت تشکیل شده: ران ـ ساقه ـ کف. اضافه قسمت سوم که کف پا می باشد، و از مچ شروع شده به انگشتان پایان می یابد، برای چیست؟ در صورتی که پای بیشتر حیوانات، فاقد این قسمت می باشد. سومین قسمت پا را، فایده آن است که از تمایل شما به سوی جلو و به سوی عقب جلوگیر می باشد. اگر پای انسان، همانند پای حیوانات بوده، به راحتی نمی توانست روی دوپا بایستند و مدتی دوام بیاورد و نمی توانست از کج شدن به جلو یا عقب خود را نگهدار باشد. این اضافه ای که پای انسان دارد که ما کف پایش می نامیم چنان قدرتی به وی داده که ساعتها می تواند بایستد و تمایلی پیدا نکند. اگر این کف پا نبود، بایستی انسان، مانند چهارپایه های چوبی، دارای چهار پا می شد. این کف پا است که به جای یک پا در جلو و یک پا در عقب کار می کند. انحنائی که در کف پا، قرارداده شده، نیز درین کار کمک می کند. کسانی که کف پای آنها صاف است بیمارند، لذا از خدمت سربازی معافند.
آیا رازی را که بشر، پس از سالیان دراز، در تکامل دانش و صنعت بدان رسیده، ماده فاقد دانش و بینش می داند؟ آنهم ماده اولیه ای که نخستین بشر را ساخته است؟ آیا این دقایق را که عقل عادی از پی بردن بدان ناتوان است، ماده بی عقل می تواند بفهمد، تا بشر را مانند چارپایه نسازد و دو پا بسازد. آیا ماده فاقد شعور، فاقد دانش، می تواند به راز انحنانی کف پا پی برد؟ هرگز. ''پس پدید آورنده انسان، موجودی است که دارای علم و عقل، دانش و بینش، آن هم دانش بی نهایت، و بینش نامحدود، خواهد بود. دانش و بینشی که از قدرت نامتناهی برخوردار باشد. چنین موجودی جز او کسی نیست.''
[="]آسیمو شبیه یک انسان راه می رود !!!
[="]اگر شما درباره رباتها چیز زیادی ندانید ، شما ممکن نیست کاملا درک کنید این گام برجسته و افسانه ای را که آسیمو چنان راه می رود که ما راه می رویم .مهمترین قسمت راه رفتن آسیمو توانایی چرخیدن و دور زدن ان می باشد به جای اینکه بایستد و و دور بزند و سپس حرکت کند و دوباره بایستد و کمی دور بزند و دوباره درجهت جدید حرکت کند ،آسیمو تکیه می کند بر پایش به نرمی می چرخد شبیه انسان .آسیمو همچنان می تواند گامهایش را خودش تنظیم کند .
[="]به منظور جلوگیری از تلو تلو خوردن ، مهندسین آسیمو باید راهی برای کار با نیروی اینرسی که هنگام راه رفتن بوجود می آید ، پیدا می کردند .برای مثال ،گرانش زمین یک نیروی ایجاد می کند که باعث سرعت گرفت شما هنگام قدم زدن می شود . این دو نیرو نیروی اینرسی کلی نامیده می شوند . همچنین نیرویی هنگامی که پاهایتان با زمین در تماس است بوجود می آید که نیروی عکس العمل سطح نامیده می شود .
[="]این نیروها باید با همدیگر بالانس شوند و طرز قرار گرفتن ما این کار را انجام می دهد . که این نقطه مومنتم صفر نامیده می شود (مومنتم یا اندازه حرکت) اصطلاحا [="]ZERO MOMENT POINT (zmp[="] ) برای کنترل طرز قرار گرفتن آسیمو ، مهندسین روی این سه منطقه کنترلی کار کردند.
[="]کنترل عکس العمل سطح یعنی کف پا بچسبد به سطح .
[="]هدف از کنترل نقطه مومنتم صفر یا [="]ZMP[="] این است که هنگامی که آسیمو نمی تواند محکم بایستد و بدنش شروع به افتاده رو به جلو می کند .این کنترل موقعیت ربات را با حرکت دادن قسمت بالای بدنش در خلاف جهت حفظ کند .همزمان سرعتش مانند وزنه تعادلی باشد .
[="]هنگامی که کنترل نقطه مومنتم صفر فعال است محل قرارگیری پاها لگد زدن را کنترل می کند. طوریکه طول گام ها تنظیم می شود تا رابطه ی درست میان موقعیت و سرعت جسم و طول گام ها برقرار باشد .
[="]حرکت آسیمو، حرکتی نرم و صاف
[="]آسیمو می تواند حرکت افتادن را حس کند و نسبت به آن سریعا عکس العمل نشان دهد، اما مهندسین آسیمو بیشتر از این انتظار داشتن . آنها می خواهند تا ربات گام های نرم و صافی داشته باشد نه مانند آنچه سایر رباتها نمی توانند انجام بدهند .یعنی چرخیدن بدون توقف.
[="]موقعی که ما حول یک گوشه می چرخیم ، ما مرکز گرانشمان را به سمت دوران تغییر می دهیم.آسیمو از یک تکنولوژی به نام[="] کنترل حرکت پیش بینی شده [="]استفاده می کند .همچنین به نام تکنولوژی راه رفتن هوشمند هوندا هم موسوم است .برای دست یافتن به چنین چیزی، آسیمو پیش بینی می کند که چقدر باید مرکز گرانشش را به سمت دوران جا به جا کند و چه مدت این جا به جایی باید حفظ شود .زیرا این تکنولوژی در زمان واقعی کار میکند و به صورت آنی ،آسیمو این کارها را بدون توقف میان گامهایش انجام می دهد.در صورتیکه سایر رباتها توقف می کنند .
[="]به طور اساسی ،در هر گام آسیمو ،باید اینرسی معین شود و سپس برای گام بعدی پیش بینی شود که چقدر وزن باید جا به جا شود به منظور راه رفتن و چرخیدن یکنواخت .که این کار عواملی را که در زیر می آید را تنظیم می کند
[="]طول گام های آسیمو
[="]موقعیت بدنش
[="]سرعتش
[="]جهتی که ربات به سمت آن راه می رود .
بعد از اینهمه تکنولوژی که بکار بردن ، به تفاوت انسان و آسیمو در دویدن دقت کنید.....